Windows10/11においてVPN接続時にのみプリンタ印刷が出来なくなる場合、プリンター名による解決が途絶えている可能性があります。cmdでプリンタのIPアドレスにpingが通るならほぼ確定的です。
対応策
Windowsマークを右クリック → 設定 → デバイス → 左メニューの「プリンターとスキャナー」→ 任意のプリンタを選択し、「管理」→ 「プリンターのプロパティ」を開く

「ポート」タブ → ポートの構成 (使用中のプリンタには勝手にチェックが入っている)

「プリンター名またはIPアドレス(A)」にプリンタのIPを入力

これで印刷が可能になると思います。
※ちなみにWindows10以降のルーティング仕様は本当にカスなのでVPNクライアントソフト側でバイパス設定をしても効果がない場合が多いです。
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